来自拉丁语mammalis,乳房的，来自mamma,乳房。瑞典生物学家林奈借用拉丁词来指哺乳动物。
该词的英语词源请访问趣词词源英文版：mammal 词源，mammal 含义。
拉丁语mamma不但表“妈妈”，还有“乳房”的意思；由它产生拉丁语mammalis（乳房的）；瑞典博物学家林奈根据此拉丁语创造了术语Mammalia（哺乳类）；单词mammal就是该术语的简化。同源词还有mammary（乳房的）。此类单词可能是对婴儿吮吸乳汁的声音的模仿。